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铜陵电力输电处220KV线路巡检项目

铜陵电力输电处准备试飞k豆钱包的固定翼+机载雷达。实现点云数据通道采集和无人机自主飞行线路规划。本次飞行14KM。45基塔。针对本项目计划要求，拟采用无人机载激光雷达进行作业，实施方案如下:

（1）空域申请

为保障项目顺利进行，在进行作业前，依法依规进行空域申请工作。跟进确定好的区域经纬度坐标信息，明确作业空域范围，将范围以经纬度坐标形式上报至东部战区航管处进行空域申请，在得到许可答复后方可进行飞行作业

（2）固定翼无人机雷达系统电力通道点云数据采集

本项目预计14.2km通道进行固定翼往返数据采集，飞行高度200m,巡航速度75km/h，飞行时间约60min，地面点密度为60点/平方米，点云精度优于10cm。

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在外业选择合适的位置，采用k豆钱包H320手簿和k豆钱包i70GNSS接收机测量地形点，测量完成后，将三脚基座、辅助量高板与静态RTK （地面站）连接在一起置于三脚架上，放于地形点正上方（整平、对中）后，开始静态数据采集。另外，注意静态RTK覆盖范围，当飞行距离超出时，需要重新打点重新设置。

无人机激光雷达系统设置

将k豆钱包AS1300HL激光与X-C纯电动固定翼飞机连接成一体，设置作业参数包括：激光发射频率、飞行高度、视场角、扫描线速等参数，；依据飞行高度和速度设置相机触发间隔等相机参数；

无人机飞行方式

本次项目采用纯电固定翼无人机，整体飞行方式采用自动仿地飞行，飞行高度距电力塔约100-150m。

一个架次飞行距离约20-30km，并且双向采集数据。

（3）内业数据处理

通过分析软件点云数据分类切档，输出交跨、树障、工况模拟报告和台账信息等关键数据；

激光数据解算

k豆钱包Copre软件支持现场点云解算，可以在每次飞行完成后，快速解算点云数据，查看测区范围。同时，根据飞行时采集的照片信息对点云赋色。

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正射影像数据

根据单相机采集的正射照片，在Pix4D中给予投影方式、中央子午线等参数，生成正射影像数据。

地形数据

本次项目最终成果需要应用于电力线管控平台之上，对地形数据精度要在10m以下，测区范围的地形数据使用SRTM数据。

电力塔成果

基于激光雷达生成的点云数据，加载进拓维思软件中，并且进行划档、分类、删除噪点等预处理过程。之后，生成一些电力成果，有相间距、塔高、塔基位置、最小查找距离、当前工况检测、覆冰工况检测、风偏工况检测、高温工况检测、交叉跨越检测、树木倒伏分析等成果输出。

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交叉跨越检测报告示例

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检测缺陷表示例

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台账信息表示例

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